Staraniem królowej Konstancji w latach 1628-1630 zbudowano pierwszy drewniany kościół, poświęcony w 1636 roku przez biskupa Tomasza Oborskiego, sufragana krakowskiego. Pierwszy kościół drewniany służył ludowi Bożemu przez 200 lat.W 1834 roku rozpoczęto w Milówce budowę nowego, murowanego kościoła, który służy parafianom do dnia dzisiejszego. Ukończona w 1839 roku budowa reprezentuje styl tzw. nadwiślański. 25.07.1847 roku miało miejsce uroczyste poświęcenie świątyni. Oba kościoły w Milówce – dawniejszy drewniany i obecny – są pod wezwaniem Wniebowzięcia NMP. Wiąże się z tym faktem największy odpust parafialny w dniu 15 sierpnia. Wielkim poświęceniem przy budowie nowego Kościoła odznaczali się dwaj proboszczowie: ks. Wojciech Krokowski…

Duża wieś w Worku Raczańskim, na prawym brzegu Soły, 20 km na południe od Żywca. Powstała w 2. połowie XV w., w pobliżu traktu wiodącego z Krakowa i Wieliczki na Węgry. Nazwa pochodzi prawdopodobnie od imienia założyciela – Miłka lub Miłosława, ale są też inne wersje, np. Andrzej Komoniecki w „Dziejopisie żywieckim” podaje: Milówka – od miłego łowu, od którego miejsca w lasy miła łowiu była, gdy panowie przedtym będący na łowie tam jeżdżali. Inne podanie mówi, że przyjęła się od rzeki nazwanej Milówka, która płynie od hal Suchej Góry i od Prusowa, na których miły pewnej urodnej góralki wypasał…

Parafię w Milówce erygowano w 1625 r.; obejmowała wsie: Żabnicę, Cisiec, Kamesznicę, Szare, Laliki, Nieledwię, Rycerkę, Sól i Rajczę. Ze względu na rozległy teren parafii, powstały kaplice filialne w Soli (1898) i Rycerce (1908). Obecnie do parafii w Milówce należy tylko Szare. Fundatorką drewnianego kościoła, zbudowanego w latach 1628-1630 pw. Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny i świętych Aniołów (Assumptione Beatae Mariae Virginis et Sanctorum Angelorum) była królowa Konstancja, żona Zygmunta III Wazy. Do jego wyposażenia przyczyniła się hrabina Rozalia Wielopolska, dziedziczka Wieprza. „Niedaleko też nad tym kościołem i roli do niego należącej, nad potokiem była mała kapliczka wymurowana świętej Anny od…